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フライトコントローラー

フライトコントローラー”SP Racing F3″に超音波センサー”HC-SR04″追加、より正確な高度

SP Racing F3のDeluxeモデルなら、
標準で気圧センサーが付いているので、
気圧から高度を計測できます。

気圧は、高度が高くなるに連れ低くなる特性を利用しています。

しかし、気圧での高度計測は
小さな高度の変化の検知には向きません。

なぜなら、高度が同じ場所であっても、
気圧は常時変動し続けるからです。

なので、気圧センサーを利用した高度計測は
誤差があり、高度◯◯◯メートル◯◯cm。という細かい数字よりかは
だいたい◯◯メートル前後。のような
大まかな計測しかできないんです。

SP Racing F3は、アドオンで超音波センサーを追加することができ、
低高度(約4.5m以下と言われています)でしたら、
センチ単位での高度の変化をキャッチすることができます。

ドローンは基本的に、常にセンサーの値をもとに姿勢制御しているので、
センサーを改善できれば、より安定飛行に貢献することができます。
特に、自動操縦を検討している場合は必須になります。

今回は、超音波センサーのHC-SR04を
フライトコントローラーSP Racing F3に追加したいと思います。

配線

超音波センサーHC-SR04からでている配線は4本です。

(1) VCC ・・・ プラス5V電源
(2) Trig ・・・ シグナル入力
(3) Echo ・・・ シグナル出力
(4) Gnd ・・・ マイナス電源

これを、SP Racing F3の適切な場所に配線してあげないといけないですが、
フライトコントローラーのどこに接続すればいいか?は
SeriouslyPro.comのマニュアルを見てみます。
http://seriouslypro.com/files/SPRacingF3-Manual-latest.pdf

SP Racing F3の裏面に、(2)Trig、(3)Echoの接続先がありました。
また、電源は3.3Vではなく、5V必要なので、
モーター出力端子の余りに、(1)VCC、(4)Gndを接続します。

IMG_1611

こんな感じです。
ここで、一旦機体に取り付け、動作確認をしてみます。

CleanFlight設定

USBでフライトコントローラーとPCを接続し、
CleanFlightを立ち上げ、Configureタブメニューを開きます。
そして、”Other Features”の”SONAR”をONにし、
“Save and Reboot”をクリックすれば、完了です。

scr201607232541

動作確認

Sensorsタブメニューを開くと、
デフォルトではSonarセンサーの値は非表示になっているので、
チェックボックスにチェックを入れます。

scr201607240127

すると、、、

scr201607240138

Sonarセンサー値が表示されました!!
すごい、1cm刻みで高度が分かります。

低高度での姿勢制御がかなり改善されそうです!

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